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基于地球敏感器和加速度計(jì)的月球車自主定向算法研究
月球車定向是月球車導(dǎo)航的一個(gè)重要組成部分,它是月球車定位的基礎(chǔ)和前提.針對(duì)這一問(wèn)題,提出了一種適用于月球車長(zhǎng)時(shí)間、長(zhǎng)距離導(dǎo)航的絕對(duì)定向算法.該算法利用非線性最小二乘平差原理對(duì)CCD地球敏感器成像進(jìn)行處理,實(shí)現(xiàn)了在月球表面CCD地球敏感器的矢量觀測(cè)功能.結(jié)合加速度計(jì)的測(cè)角原理,實(shí)現(xiàn)了航向角確定.以理論分析和實(shí)際推算描述了該定向方法的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程,最后以仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方案的可行性,為未來(lái)我國(guó)月球探測(cè)中月球車的實(shí)際應(yīng)用提供了技術(shù)參考.
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